Västerås slott är strategiskt beläget på en udde vid Svartåns utlopp. Slottet nämns i källorna för första gången 1396. Dess äldsta del är det nordöstra hörnet, som från början var en tornliknande byggnad. Genom århundradena har slottet byggts om och till många gånger. Från 1700-talet har länets landshövdingar bott där och under 1900-talet, fram till 2009, fanns Västmanlands läns museum i lokalerna.
Redan innan Gustav Vasa valdes till kung 1523 lämnade han spår i slottet. Striderna mellan Gustavs trupper och kung Kristians danska soldater i Västerås i april 1521 avslutades med att de danska soldaterna belägrades inne i slottet under tio månader följande höst och vinter. De släpptes bara ut en gång för att begrava sina döda. Vid utgrävningar har skelettdelar från fem personer, både kvinnor och män, hittats inne på borggården. Fynden är daterade till 1500-talets början och kan vara döda från den långa belägringen.
Gustav var ofta i Västerås under sin regeringstid, då staden var i rikspolitikens centrum. Här hölls reformationsriksdagen 1527 och arvsriksdagen 1544, två riksdagar som skapade nya förutsättningar för det framtida Sverige.
På riksdagen 1544 bestämdes att Sverige skulle bli ett arvrike. Tidigare hade kungen valts av riksrådet, men nu skulle hans manliga arvingar ärva kronan i rakt nedstigande led. Äldste sonen Erik utsågs till förste arvprins under en pampig ceremoni utanför Västerås slott. Till hans ära byggdes en kungsvåning i slottets östra länga.
Nästan trettio år senare inreddes våningen som fängelse till Erik, som redan tidigt gjorde sig osams med sin yngre bror Johan. Schismen förvärrades under perioder när Erik var psykiskt sjuk. När han lät mörda flera personer ur högadeln avsattes han 1568 och Johan blev kung. Från juni 1573 till oktober 1574 satt Erik fängslad och hårt bevakad i ett rum i Västerås slott. Han flyttades sedan till Örbyhus slott i Uppland, där han dog i februari 1577. Enligt traditionen förgiftades han av sina bröder Johan och Karl, som beordrat arsenik i hans ärtsoppa. Erik ligger begravd i Västerås Domkyrka.